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貓頭鷹mini3（蜂群版）

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最后更新：2026-07-31
關注度：82
生產企業：中航恒拓智能科技河北有限公司

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產品詳細介紹蜂群控制系統主要模塊包括飛控模塊，定位模塊，避障模塊，captain，雙目驅動，云臺驅動，這些模塊對內對外統一使用ROS1接口。其中，飛控模塊運行基于PX4開源固件自主修改版本，其主要接口和框架兼容PX4規范。自主研發的雙目驅動模塊, 提供硬件時鐘同步的雙目數據及生成的深度圖。無人機定位系統包括基于視覺的VIO，IMU等傳感器數據融合，融合工作由飛控模塊完成，定位模塊在機載電腦上實現的視覺VIO。避障模塊在避障功能打開的環境下，提供到單一或者連續目標點避障路徑。為適應不同飛行任務需求，控制機載電腦上各個算法模塊，Captain提供了一個統一控制點和任務管理器，方便實現不同的飛行任務。ROS1接口的云臺驅動模塊，提供云臺姿態數據，提供云臺控制接口，提供視頻圖像用于第三方軟件實施跟蹤。

蜂群軟件架構包括單機系統和算法軟件，多機協同軟件，多機通訊機制。在多機協同環境，還需要協調多機軌跡、位置、同步完成多機目標飛行。適配了Ego-Planner-Swarm開源軟件，作為多機協同下的避障導航軟件。它結合了多機的位置，和各自目標下的軌跡，整體規劃出防碰撞軌跡。再結合控制軟件就可以同步控制集群進行目標飛行。在分布式多機協同系統中，需要互通網絡環境和多機通訊機制。目前引用的Ego-Planner-Swarm軟件是基于ROS系統的多機通訊機制，是Master/Slave架構的消息通訊機制。Visbot視覺模塊提供了Wifi接口，可接入大功率Wi-Fi基站，優勢是可以較長距離通訊；也可以配置成自組網模式, 省去Wi-Fi基站，可以滿足小范圍的機群需求。

中航恒拓智能科技河北有限公司

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