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貓頭鷹mini3（蜂群版）

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最后更新：2026-07-31
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生產(chǎn)企業(yè)：中航恒拓智能科技河北有限公司

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產(chǎn)品詳細(xì)介紹蜂群控制系統(tǒng)主要模塊包括飛控模塊，定位模塊，避障模塊，captain，雙目驅(qū)動，云臺驅(qū)動，這些模塊對內(nèi)對外統(tǒng)一使用ROS1接口。其中，飛控模塊運行基于PX4開源固件自主修改版本，其主要接口和框架兼容PX4規(guī)范。自主研發(fā)的雙目驅(qū)動模塊, 提供硬件時鐘同步的雙目數(shù)據(jù)及生成的深度圖。無人機定位系統(tǒng)包括基于視覺的VIO，IMU等傳感器數(shù)據(jù)融合，融合工作由飛控模塊完成，定位模塊在機載電腦上實現(xiàn)的視覺VIO。避障模塊在避障功能打開的環(huán)境下，提供到單一或者連續(xù)目標(biāo)點避障路徑。為適應(yīng)不同飛行任務(wù)需求，控制機載電腦上各個算法模塊，Captain提供了一個統(tǒng)一控制點和任務(wù)管理器，方便實現(xiàn)不同的飛行任務(wù)。ROS1接口的云臺驅(qū)動模塊，提供云臺姿態(tài)數(shù)據(jù)，提供云臺控制接口，提供視頻圖像用于第三方軟件實施跟蹤。

蜂群軟件架構(gòu)包括單機系統(tǒng)和算法軟件，多機協(xié)同軟件，多機通訊機制。在多機協(xié)同環(huán)境，還需要協(xié)調(diào)多機軌跡、位置、同步完成多機目標(biāo)飛行。適配了Ego-Planner-Swarm開源軟件，作為多機協(xié)同下的避障導(dǎo)航軟件。它結(jié)合了多機的位置，和各自目標(biāo)下的軌跡，整體規(guī)劃出防碰撞軌跡。再結(jié)合控制軟件就可以同步控制集群進(jìn)行目標(biāo)飛行。在分布式多機協(xié)同系統(tǒng)中，需要互通網(wǎng)絡(luò)環(huán)境和多機通訊機制。目前引用的Ego-Planner-Swarm軟件是基于ROS系統(tǒng)的多機通訊機制，是Master/Slave架構(gòu)的消息通訊機制。Visbot視覺模塊提供了Wifi接口，可接入大功率Wi-Fi基站，優(yōu)勢是可以較長距離通訊；也可以配置成自組網(wǎng)模式, 省去Wi-Fi基站，可以滿足小范圍的機群需求。

中航恒拓智能科技河北有限公司

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